Sharing System Quadcopter by Rahmatjeni

[Budiman]

[neuron]

P=Proporsional (nilai penguatan=Kp)
I=Integral (nilai penguatan=Ki)
D=Derivative (nilai penguatan=Kd)

1. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler
2. Kontrol I dapat memperbaiki respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi.
3. kontrol D ini bermain dalam konteks ”kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini kontorl D dapat digunakan untuk memprediksi error yang akan terjadi. Umpan balik yang diberikan adalah sebanding dengan kecepatan perubahan e(t) sehingga kontroler dapat mengantisipasi error yang akan terjadi.

buat ngedapetin nilai gain controller yg sesuai (Kp,Ki,Kd) sistem nya harus di modelin dulu ke persamaan matematis,trus bisa di simulasiin di MatLab,kalo dlm kasus ini ada tiga yg mau di kontrol, yaw pitch roll berarti pemodelan tiga derajat kebeasan (degree of fredom), susah modeling nya
klo pke metode trial and error jg bisa.

[ipin17]

Cihui hari ini paketku rilis

[rachmatjeny]

P=Proporsional (nilai penguatan=Kp)
I=Integral (nilai penguatan=Ki)
D=Derivative (nilai penguatan=Kd)

1. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler
2. Kontrol I dapat memperbaiki respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi.
3. kontrol D ini bermain dalam konteks ”kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini kontorl D dapat digunakan untuk memprediksi error yang akan terjadi. Umpan balik yang diberikan adalah sebanding dengan kecepatan perubahan e(t) sehingga kontroler dapat mengantisipasi error yang akan terjadi.

buat ngedapetin nilai gain controller yg sesuai (Kp,Ki,Kd) sistem nya harus di modelin dulu ke persamaan matematis,trus bisa di simulasiin di MatLab,kalo dlm kasus ini ada tiga yg mau di kontrol, yaw pitch roll berarti pemodelan tiga derajat kebeasan (degree of fredom), susah modeling nya
klo pke metode trial and error jg bisa.

bener kan filingku suhu akhirnya turun gunung
welcome back suhu

untuk no 1. P, apakah artinya itu setting sensitifitas sensor? artinya kalo di gedeiin sensornya semakin sensitif ya om?
no.2 kalo gi gedein di QC akan semakin banyak pergerakan untuk proses penstabilannya?

sementara itu dulu, mohon komfirmasi dan penjelasannya
no.3 masih bingung menyimpulkan hehe
maap suhu dah ngerepotin

[rachmatjeny]

Cihui hari ini paketku rilis

asyikkk... ayo suhu buruan di rakit.. dah gak sabar nih.. sukur2 mau berbagi proses perakitanya per step

[neuron]

bener kan filingku suhu akhirnya turun gunung
welcome back suhu

untuk no 1. P, apakah artinya itu setting sensitifitas sensor? artinya kalo di gedeiin sensornya semakin sensitif ya om?
no.2 kalo gi gedein di QC akan semakin banyak pergerakan untuk proses penstabilannya?

sementara itu dulu, mohon komfirmasi dan penjelasannya
no.3 masih bingung menyimpulkan hehe
maap suhu dah ngerepotin

kontrol P itu untuk mengatur rise time system yg di kontrol dari start point ke set point nya (input value dri kontroler Tx), tapi nilai overshoot (nilai melewati set point) nya jg jadi gede dan kestabilan sistem nya jadi lama (merujuk ke set point).
emmm kalo di bilang kontrol P buat gedein sensitifitas sensor nya gag juga,karena fungsi sensor itu memberikan sinyal informasi,sinyal informasi itu di pakai kontroler sebagai acuan bahwa output kontroler sudah sesuai dengan input nya,begitu om kira2

kombinasi nya: kontrol P mempercepat rise time tapi overshoot dan steady state (keadaan stabil) gag bisa di capai, kontrol I yg memperbaiki besar nya nilai dan durasi error yg terjadi dari kontrol P,nilai kontrol I yg kecil cuma memperbaiki besran error tapi steady state nya agag lama,nilai yg besar menyebabkan sistem berosilasi,nah kontrol D melengkapi dengan mengurangi overshoot yg d akibatkan kontrol P

jadi cara tunning nilai kontrol PID nya,tunnig dulu nilai P nya (I dan D dibuat konstan dulu) trus baru tunning I dan D nya,begitu oom,semoga membantu

[dino]

mKin membingungkan.... hrp mKLum ane cma lu2san smp

[ekozxx]

Blm terbang juga suhu? Setting PIDnya sama aja suhu spt remote dan gyro umumnya , pake ilmu sotoy .

Utk P : ini utk setting utk proporsionalnya, klo diremote kita mirip expo-lah, klo gerakan stik remote agak telat dengan renspon XYZnya berati musti digedein valuenya, klo responnya terlalu cepat/sensitif, berarti dikecilin.

Utk I: ini untuk setting value gyronya, sangat mirip head lock gyro heli, gampangnya I ini sgb value headlock yawnya , klo kekecilan akan sering drift/ tdk ke posisi semula, klo kegedean osilasi alias gowel2.

Utk D : ini untuk setting reaction timenya, klo di P kan inputnya dr stik remote, klo di D inputnya dari x,y,z. Klo valuenya kebesaran terjadi osilasi, klo kekecilan jd bolot koreksi gyronya, jd harus dikonter terus pake remot, padahal itu tugasnya sensor2..

Setingnya ya try and error, mirip seting heli deh,.

Mudah2an segera terbang suhu.

[rachmatjeny]

bener kan filingku suhu akhirnya turun gunung
welcome back suhu

untuk no 1. P, apakah artinya itu setting sensitifitas sensor? artinya kalo di gedeiin sensornya semakin sensitif ya om?
no.2 kalo gi gedein di QC akan semakin banyak pergerakan untuk proses penstabilannya?

sementara itu dulu, mohon komfirmasi dan penjelasannya
no.3 masih bingung menyimpulkan hehe
maap suhu dah ngerepotin

kontrol P itu untuk mengatur rise time system yg di kontrol dari start point ke set point nya (input value dri kontroler Tx), tapi nilai overshoot (nilai melewati set point) nya jg jadi gede dan kestabilan sistem nya jadi lama (merujuk ke set point).
emmm kalo di bilang kontrol P buat gedein sensitifitas sensor nya gag juga,karena fungsi sensor itu memberikan sinyal informasi,sinyal informasi itu di pakai kontroler sebagai acuan bahwa output kontroler sudah sesuai dengan input nya,begitu om kira2

kombinasi nya: kontrol P mempercepat rise time tapi overshoot dan steady state (keadaan stabil) gag bisa di capai, kontrol I yg memperbaiki besar nya nilai dan durasi error yg terjadi dari kontrol P,nilai kontrol I yg kecil cuma memperbaiki besran error tapi steady state nya agag lama,nilai yg besar menyebabkan sistem berosilasi,nah kontrol D melengkapi dengan mengurangi overshoot yg d akibatkan kontrol P

jadi cara tunning nilai kontrol PID nya,tunnig dulu nilai P nya (I dan D dibuat konstan dulu) trus baru tunning I dan D nya,begitu oom,semoga membantu

sip om.. makin jeas..

[rachmatjeny]

Blm terbang juga suhu? Setting PIDnya sama aja suhu spt remote dan gyro umumnya , pake ilmu sotoy .

Utk P : ini utk setting utk proporsionalnya, klo diremote kita mirip expo-lah, klo gerakan stik remote agak telat dengan renspon XYZnya berati musti digedein valuenya, klo responnya terlalu cepat/sensitif, berarti dikecilin.

Utk I: ini untuk setting value gyronya, sangat mirip head lock gyro heli, gampangnya I ini sgb value headlock yawnya , klo kekecilan akan sering drift/ tdk ke posisi semula, klo kegedean osilasi alias gowel2.

Utk D : ini untuk setting reaction timenya, klo di P kan inputnya dr stik remote, klo di D inputnya dari x,y,z. Klo valuenya kebesaran terjadi osilasi, klo kekecilan jd bolot koreksi gyronya, jd harus dikonter terus pake remot, padahal itu tugasnya sensor2..

Setingnya ya try and error, mirip seting heli deh,.

Mudah2an segera terbang suhu.

akhirnya 1 lagi suhu turun gunung..
smakin bersemangat



mantap penjelasannya suhu eko..sedehana dan mudah di cerna
si ardu udah terbang suhu... enak sih.. barusan test lagi setting level pake 2 waterpas tukang, bisa takeop vertikal banget tanpa driff..
kemaren cuma pake waterpas bulet kecil,

u PID slama ini masih pake standar, belum brani di ganti2.. cuma masih penasaran ajah..terhadap fungsinya.